目前市场上深度相机主要有：双目相机、TOF、结构光方案。

双目相机：

原理：基于视差原理并利用成像设备 从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息。

优点：便宜；分辨率高；帧率高；

缺点：对立体匹配算法要求高，需要很大的计算量；不适合纹理少的场景；

TOF：

原理：TOF 系统实际是一种激光雷达系统，可从发射器向对象发射光脉冲，接收器则可通过计算光脉冲从发射器到对象，再以像素格式返回到接收器的运行时间来确定被测量对象的距离。

优点：测量的精准度和稳定性较好；受环境影响小，抗干扰性能好；视角更宽；实时性更高

缺点：成本高，分辨率低

结构光方案：

原理：将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集；

优点：资源消耗小，成本低，在一定范围内精度高。

缺点：容易受到环境光影响；远距离测量效果比较差；

1.双目匹配3D成像原理

双目主要是依赖匹配算法

   2.结构光成像

     点结构光

这个对应的参数，首先得求解 两个角度和一个基线的距离。

     线结构光相对熟悉了，就不说了；

     光编码成像原理

这个之前一直有听说过，但没怎么了解过。

原理：投影一个面到物体，接收相机通过图案编码识别出是投影仪哪个角度的“射线”，并计算距离。感觉这种角度的说法有点像点的意思。

TOF

原理