我们重温一下深度相机的一些概念和技术方面的信息，目前市场上常见的深度相机大致可分为四类：TOF、结构光、被动视觉、其他技术。

几种深度相机技术原理

1、Tof

TOF深度相机的代表技术有：相位、时间，这两种技术，就是通过计算光线反射的相位差/时间差从而确定深度信息。

2、结构光

机构光深度相机的代表技术有：散斑、掩模、光栅、线激光。

散斑技术原理：随机点阵光斑被三维物体调制。

掩模技术原理：掩模发射机构光

光栅技术原理：已知的条纹光栅被三维物体调制。

线激光技术原理：激光被三维物体调制、三角测量原理                                               

3、被动视觉

被动视觉技术代表技术有：单目、双目两种。

单目技术原理：深度学习和匹配。

双目技术原理：基于视差匹配的三角测量原理。

几种深度相机优劣势

1、TOF

TOF技术优势：体积小，集成度极高，成本低

TOF技术劣势：功耗大、分辨率精度提高困难

2、结构光

结构光技术优势：利用成熟2D Sensor，产品丰富多样，适合不同精度与成本，尤其是动态结构光，在精度方面更是秒杀其他技术流派。

结构光技术劣势：受制于景深和光强限制，远距离不理想，还有在于速度上，由于动态结构光需要多张图片，因此天然3D成像速度受限制。

3、被动视觉

被动视觉技术优势：不受室外光限制，合适不同距离，成本低

被动视觉技术劣势：无特征物体精度较差。

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